ISSN 2079-8490

Electronic scientific journal "Scientists notes PNU"

Pacific national university

Лелянов Б. Н., Шеленок Е. А.

Математическая модель многосвязного объекта типа "Робот-манипулятор"

Рассматривается математическая модель трехзвенного манипуляционного робота. Осуществляется переход от первой типовой математической формы записи динамических характеристик робота к представлению его динамики в в пространстве состояний, необходимое для дальнейшего аналитического конструирования основного и дополнительного контуров управления.

Ключевые слова: трехзвенный робот-манипулятор, векторно-матричная форма записи, пространство состояний.